- Код статьи
- 10.31857/S0005231023100082-1
- DOI
- 10.31857/S0005231023100082
- Тип публикации
- Статья
- Статус публикации
- Опубликовано
- Авторы
- Том/ Выпуск
- Том / Номер выпуска 10
- Страницы
- 91-103
- Аннотация
- Рассматриваются режимы управления свободно летающим космическим манипуляционным роботом при транспортировке и установке элемента на большую космическую конструкцию. Предлагается решение задачи экономии рабочего тела газо-реактивных двигателей корпуса робота при движении по траектории за счет использования подвижности манипулятора с электромеханическими приводами для угловой стабилизации механической системы, состоящей из робота и транспортируемого элемента. Получены условия обеспечения устойчивости движения манипулятора в рабочей зоне при установке элемента на собираемую конструкцию. Определяется область устойчивости, которая позволяет выбирать начальную конфигурацию манипулятора перед установкой элемента и допустимое ее изменение в процессе установки. Синтез алгоритмов управления основан на принципе построения динамических систем с обратной связью.
- Ключевые слова
- свободно летающий космический манипуляционный робот рабочая зона техническая управляемость алгоритм управления устойчивость движения
- Дата публикации
- 15.10.2023
- Год выхода
- 2023
- Всего подписок
- 0
- Всего просмотров
- 8
Библиография
- 1. Papadopoulos E., Aghili F., Ma O., Lampariello R. Manipulation and capture in space: A survey // Front. Robot. AI. 2021. No. 8. P. 1-36.
- 2. Hung J., Irwin J., Moore F. Free-flying teleoperator for space missions // Pros. of 6th IFAC Symposium on Control in Space. 1976. V. 2. Moscow. Nauka. P. 173-180.
- 3. Яскевич А.В. Математическая модель космического манипулятора для полунатурной отработки операций причаливания полезного груза // Изв. РАН. ТиСУ. 2004. № 4. С. 157-176.
- 4. Dubowsky S., Papadopoulos E. The Kinematics, Dynamics and Control of Free- Flying and Free-floating Space Robotic Systems // IEEE Transact. Robot. Automat. 1993. V. 9. No. 5. P. 531-543.
- 5. Moosavian S., Ali A., Papadopoulos E. Free-flying robots in space: an overview of dynamics modeling, planning and control // Robotica. 2007. V. 25. No. 5. P. 537-547.
- 6. Popov T.P., Medvedev V.S., Yuschenko A.S. Free-flying manipulation robot computer control // Pros. of the 8-th IFAC Symposium on automatic control in space. 1979. Oxford. UK. Preprints. Pergamon Press. P. 295-301.
- 7. Богомолов В.П., Рутковский В.Ю., Суханов В.М. Проектирование оптимальной механической структуры свободнолетающего космического робототехнического модуля как объекта управления. Ч. I // АиТ. 1998. № 5. С. 27-40.
- 8. Суханов В.М., Рутковский В.Ю., Глумов В.М. Определение рабочей зоны и требуемого начального положения свободнолетающего космического робота при захвате цели // АиТ. 2014. № 11. С. 150-159.
- 9. Vafa Z., Dubowsky S. On the Dynamics of Manipulators in Space Using the Virtual Manipulator Approach // Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 1985. P. 579-585.
- 10. Yoshida K., Umetani Y. Control of Space Free-Flying Robot // Proc. 29 IEEE Conf. Decision Control. 1990. P. 97-102.
- 11. Papadopoulos E., Dubowsky S. Dynamic Singularities in the Control of Free-floating Space Manipulators // ASME J. Dyn, Syst. Meas., Contr. 1993. V. 115. No. 1. P. 44-52.
- 12. Rubus T., Seweryn K., Sasiadek J.Z. Control system for free-floating space manipulator on nonlinear model predictive control (MMPC) // Intell Robot. Syst. 2017. No. 85. P. 491-509.
- 13. Somov Y., Butyrin S., Somova T., Somov S. Control of a free-flying robot at preparation for capturing a passive space vehicle // IFAC-PapersOnLine. 2018. V. 51. No. 30. P. 72-76.
- 14. Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Некоторые вопросы управления свободнолетающим космическим манипуляционным роботом // АиТ. 2013. № 11. С. 62-83.
- 15. Суханов В.М., Силаев А.В., Глумов В.М. Уравнения динамики свободнолетающего космического робота для задач управления на основе обратных связей // АиТ. 2015. № 8. С. 153-164.
- 16. Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Уравнения движения и управление свободнолетающим космическим манипуляционным роботом в режиме реконфигурации // АиТ. 2010. № 1. С. 80-98.
- 17. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука. 1991.
- 18. Глумов В.М., Земляков С.Д., Рутковский В.Ю., Суханов В.М. Техническая управляемость автоматизированного космического модуля // АиТ. 2001. № 3. С. 31-44.
