Статьи автора

РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ И СИСТЕМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ГИБКОГО ЗМЕЕПОДОБНОГО РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ ЭМПИРИЧЕСКОГО ПОДХОДА

Номер выпуска 9 от 24.02.2026

Предложена новая конструкция пневматического гибкого манипулятора на основе последовательно-параллельной композитной структуры. Гибкий скелет устройства создан по принципу сочленений позвоночника змеи. Смежные позвонки снабжены расположенными с двух сторон воздушными резервуарами-суставами, соединенными параллельно с позвоночником. Пневматический сустав может быть согнут влево или вправо в плоскости движения робота путем изменения давления в пневмокамере. Разработана кинематическая модель, позволяющая рассчитать положение рабочего органа в зависимости от углов изгиба сочленений манипулятора, которые, в свою очередь, рассчитываются исходя из давления в пневмокамерах-суставах. Для разработанной конструкции предложен способ расчета планируемой траектории манипулятора на основе решения обратных задач кинематики. Приведены несколько примеров расчета оптимальных траекторий движения, отвечающих различным требованиям задачи. Результаты натурных экспериментов показывают, что разработанный гибкий змееподобный манипулятор точно следует заранее спланированной траектории и демонстрирует широкие возможности перемещения на плоскости.

0