Статьи автора

Управление с итеративным обучением дискретной системой при запаздывании вдоль траектории повторения и амплитудных ограничениях

Номер выпуска 1 от 15.01.2023

Рассматривается линейная дискретная система, функционирующая в повторяющемся режиме, задачей которой является слежение за эталонной траекторией с требуемой точностью при условии, что управление запаздывает вдоль траектории повторения и при амплитудных ограничениях типа насыщения. Предлагается новый метод синтеза управления с итеративным обучением, зависящего от запаздывания и позволяющего обеспечить необходимую точность слежения. Приведен пример, демонстрирующий эффективность метода.

7 0

Управление с итеративным обучением стохастическими мультиагентными системами с изменяемой желаемой траекторией и топологией

Номер выпуска 6 от 15.06.2023

В современном интеллектуальном производстве роботы часто связаны сетью, и их задача может меняться по заранее заданной программе. Для роботов, выполняющих высокоточные операции, широко используется управление с итеративным обучением (УИО). В условиях сети, в случае смены программы, эффективность алгоритмов УИО может снижаться. Например, при изменении желаемой траектории ошибка обучения может временно увеличиться до недопустимого значения. В данной работе рассматривается сетевая система, в которой желаемая траектория и параметры изменяются между повторениями по известной программе, агенты подвергаются случайным возмущениям, а измерения производятся с шумами. Кроме того, топология сети также изменяется за счет выхода из сети некоторых агентов и подключения новых агентов по заданной программе. Предлагается метод синтеза распределенного УИО на основе векторных функций Ляпунова для повторяющихся процессов в сочетании с фильтрацией Калмана. Метод обеспечивает сходимость ошибки обучения и снижает ее переходные возрастания, вызванные изменением желаемой траектории и топологии сети. Приведен пример, подтверждающий эффективность предлагаемого метода.

6 0

СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЯ C ИТЕРАТИВНЫМ ОБУЧЕНИЕМ ДЛЯ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДА ТЯЖЕЛОГО ШАРИКА

Номер выпуска 8 от 15.08.2024

Рассматривается задача синтеза управления с итеративным обучением на основе наблюдателя состояния для дискретных линейных систем. С целью ускорения сходимости ошибки обучения предлагается новый подход к ее решению, использующий комбинацию метода тяжелого шарика из теории оптимизации и метода векторной функции Ляпунова для класса двумерных систем, известных как повторяющиеся процессы. Приведен пример, включающий сравнение с известными результатами.

8 0